如图，图中摆放了两个需要视觉定位引导的产品，其他的孔位是未摆放产品的料盘孔位。图中 红色箭头 所指向的是产品内的 4根PIN针 ，这里我人为给他标注成PIN1、PIN2、PIN3、PIN4。
- 之前我们所做的定位方案是，先用模板匹配去在全图中对产品进行 “粗定位”。
- 先说我们之前做的定位方式。我们模板匹配所用的匹配模板在图中用绿色圆圈画出来了。当时做的模板就是以四根PIN针和其旁边的深色圆为模板进行匹配。
- 我们进行粗定位找到产品之后会对 3根 PIN针 进行 圆形测量 ，抓取 PIN1 、 PIN2 和 PIN3 的圆心点，然后让 PIN2 与 PIN3 的圆心点 XY 坐标 相加除2 得到 圆心连线 的 中心点坐标。以此作为定位引导的坐标数据。
- 然后角度数据，我们采用的是让 PIN1圆心点 和 PIN2圆心点 连线构建直线，计算该直线角度得到定位引导的角度参数
- 目前遇到且待解决的问题。上述内容说的是我们之前采用的定位方式，但是目前发现产品内部可能存在黑胶，这个黑胶会覆盖在PIN针上或者产品内部，导致的直接结果就是我们上述说的模板匹配会失败，因为PIN针和那个深色圆被黑胶覆盖模板匹配找不出来了。这就直接导致我们这个产品漏抓了。想问各位有没有什么其他的比较好的定位方法，产品内部区域各部分都可能存在被黑胶覆盖。
后附 现场取图的原图bmp格式压缩包
原图.zip
